建筑工程機(jī)械自動化運(yùn)用

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工程機(jī)械是裝備制造業(yè)的重要組成部分[1]，品類眾多被廣泛用在建筑、水利、電力、道路等領(lǐng)域，為了使工程機(jī)械更好、更專業(yè)的服務(wù)于各行業(yè)，機(jī)械自動化技術(shù)運(yùn)用到工程機(jī)械中，以實現(xiàn)自動化控制。伴隨科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)械自動化技術(shù)在建筑領(lǐng)域某些方面取得很大的成就。

1機(jī)械自動化在建筑機(jī)械上應(yīng)用歷史與現(xiàn)狀

1.1機(jī)械自動化應(yīng)用歷史

機(jī)械自動化技術(shù)應(yīng)用與建筑機(jī)械研究始發(fā)于50年代，80年代后期，研究開發(fā)的速度加快。目前，西方一些發(fā)達(dá)國家及我國哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中科院沈陽自動化所等在進(jìn)行建筑機(jī)械自動化的研究方面取得一定的成績。機(jī)械自動化應(yīng)用在建筑領(lǐng)域方面，主要是建筑機(jī)械、測量儀器等。機(jī)械自動化應(yīng)用與建筑機(jī)械裝備的主要有：推土機(jī)、平地機(jī)、挖掘機(jī)、裝載機(jī)、起重機(jī)、基礎(chǔ)工程機(jī)械、鑿巖機(jī)、路面鋪設(shè)機(jī)械、道路維護(hù)機(jī)械、檢測機(jī)械、PC橋架設(shè)機(jī)械等[2]。

1.2機(jī)械自動化發(fā)展現(xiàn)狀

縱觀國內(nèi)外，建筑機(jī)械實施機(jī)械自動化是歷史發(fā)展的潮流趨勢。從施工作業(yè)情況分類：可實施多種作業(yè)的通用性建筑機(jī)械；實施單一作業(yè)的專用型建筑機(jī)械。通用性建筑機(jī)械實現(xiàn)機(jī)械自動化需要人工干預(yù)。因為，此類建筑機(jī)械設(shè)備功能強(qiáng)大，通常需要執(zhí)行復(fù)合型（多動作合成），工況多變，不易分解成簡單的單一動作，完全實現(xiàn)全自動化較為困難。當(dāng)前，隨著電子控制技術(shù)的飛速發(fā)展，控制手段的不斷提高，產(chǎn)生了新型的電子挖掘機(jī)、電子推土機(jī)等。此類自動化程度高的機(jī)械設(shè)備可用于建筑施工中的專項作業(yè)。為了更好的發(fā)揮機(jī)械自動化的優(yōu)勢，在進(jìn)行建筑施工設(shè)計時，可以將施工工藝進(jìn)行細(xì)化，對于適合建筑機(jī)械自動化設(shè)備施工的，由建筑設(shè)備施工，可實現(xiàn)24小時作業(yè)，施工能力強(qiáng)，有利于提高工程進(jìn)度，優(yōu)化施工質(zhì)量。比如：日本研制的自動化建筑機(jī)械—履帶式鏟車。該設(shè)備采用慣性導(dǎo)航法原理，通過通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠自行操作、自行監(jiān)控，依靠計算機(jī)控制與自行識別，能夠在無人駕駛的情況下單獨作業(yè)。可靠性能良好，可以適合無人區(qū)、海底、其他星球等危險性的區(qū)域進(jìn)行施工作業(yè)。此類建筑機(jī)械設(shè)備必須具備能力：自身有控制、識別位置、姿勢的能力；能自動設(shè)定操作、控制程序的能力；自動識別周圍環(huán)境，依據(jù)判斷，及時作出控制程序調(diào)整變更的能力。

2建筑機(jī)械自動化控制技術(shù)內(nèi)容

建筑工程施工中，施工機(jī)械通常在地表平整度差、工況差、環(huán)境粉塵大等現(xiàn)場從事工作。比如：建筑施工進(jìn)行的地基開挖、建筑拆除工程等。要求機(jī)械自動化設(shè)備在工地具有確認(rèn)自身方位的能力，即辨別位置能力；不得與工地其他設(shè)備、車輛等發(fā)生擦碰，即安全管理機(jī)能；施工過程中，能按照程序指定路線行進(jìn)，即誘導(dǎo)機(jī)能；施工對象（土、砂、巖石等）識別能力；另外，多臺機(jī)械、車輛共同進(jìn)行施工作業(yè)時，具備配合能力，即機(jī)群控制適應(yīng)能力。

2.1辨別位置能力

辨別位置能力指的是機(jī)械設(shè)備擁有自動識別位置方位的能力。也就是機(jī)械設(shè)備配備自動識別系統(tǒng)。通常機(jī)械設(shè)備采用外部位置識別法、內(nèi)部位置識別法。外部位置識別法一般在工地設(shè)立幾處基準(zhǔn)點，借助超聲波或電磁波測定其位置的方法；內(nèi)部位置識別法是利用速度測定傳感器及回轉(zhuǎn)式角度傳感器等測定設(shè)備行走參數(shù)，從而確立運(yùn)動及方位變化的能力。

2.2位置誘導(dǎo)機(jī)能

指在機(jī)械自動化施工中，機(jī)械設(shè)備需要安全指定線路施工作業(yè)，若位置辨別機(jī)能確定施工作業(yè)偏離指定線路，此時設(shè)備必須具備自動修正的控制能力，即位置誘導(dǎo)機(jī)能。

2.3施工對象識別能力

機(jī)械自動化施工作業(yè)中，機(jī)械設(shè)備要及時掌控施工對象的位置、大小等參數(shù)，即施工對象識別能力。通常采用超聲波傳感技術(shù)或畫像處理技術(shù)實現(xiàn)[3]。

2.4安全管理機(jī)能

機(jī)械自動化施工中，通常需要多設(shè)備、多車輛配合施工。建筑材料堆放、其他施工設(shè)備運(yùn)行都會給施工機(jī)械自動化設(shè)備帶來障礙。因此，機(jī)械設(shè)備要有感應(yīng)—警告—機(jī)械設(shè)備停止—安全誘導(dǎo)等能力。

2.5機(jī)群控制能力

在多種機(jī)械設(shè)備共同配合施工時，如要實現(xiàn)自動化，需要有一個能把個作業(yè)機(jī)械設(shè)備或車輛方位、工況傳送到中央集控室，再把中央集控室的指令傳送到個機(jī)械設(shè)備的控制系統(tǒng)。

3機(jī)械自動化在建筑工程機(jī)械中的應(yīng)用

3.1自動化壓路機(jī)

壓路機(jī)是常見的施工機(jī)械之一，目前自動化壓路機(jī)已經(jīng)配備檢測裝置、數(shù)據(jù)處理裝置、中央控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程通訊等功能。通過施工現(xiàn)場預(yù)設(shè)基準(zhǔn)點，將基準(zhǔn)點數(shù)據(jù)傳遞到中央控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)將將位置信號轉(zhuǎn)化成設(shè)備控制指令，通過無線通訊技術(shù)進(jìn)行調(diào)整和校準(zhǔn)設(shè)備[4]，以此實現(xiàn)壓實作業(yè)。

3.2推土機(jī)、挖掘機(jī)

推土機(jī)、挖掘機(jī)等土方建筑施工機(jī)械，實現(xiàn)自動化有利于提高施工效率、提升工程質(zhì)量。上世紀(jì)70年代最早在挖掘機(jī)的鏟斗和推土機(jī)的鏟刀上運(yùn)用自動化控制裝置，其主要元件為投光器、感光器、控制系統(tǒng)等組成。但該裝置存在速度響應(yīng)問題，沒能得到推廣使用。隨著電子技術(shù)的發(fā)展，90年代，日本學(xué)者北郁夫研究的KOMATSULaserlevelingsustem系統(tǒng)實現(xiàn)推土機(jī)行進(jìn)速度5km/h時，平整度誤差控制在3cm范圍內(nèi)。此系統(tǒng)也應(yīng)用與液壓挖掘機(jī)。

4未來發(fā)展方向

發(fā)展高精度、高性能，有感知能力的系統(tǒng)；開發(fā)擁有行走操縱的控制系統(tǒng)；開發(fā)深海、高空、地下施工機(jī)械；多臺施工機(jī)械實現(xiàn)無人化作業(yè)；研究新工藝、新技術(shù)以適應(yīng)機(jī)械自動化、無人化施工。

5小結(jié)

隨著科學(xué)技術(shù)水平的提高，機(jī)械自動化將會在建筑工程中發(fā)揮更大作用。機(jī)械自動化必將給人類帶來更加廣闊的施工空間。機(jī)械自動化技術(shù)必將為人類發(fā)掘更多的奧秘。

作者：邢偉兵 單位：陽泉鵬飛建筑安裝有限公司